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读ARM与PCL6045B的嵌入式运动控制器的设计

归档日期:06-06       文本归类:嵌入式控制器      文章编辑:爱尚语录

  2.Soft​型开放式运动控制器(软件全部装在计算机中,硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O之间的标准化通用接口)

  3.嵌入式结构的运动控制器(计算机嵌入到运动控制器中,实质上是基于计算机总线结构的运动控制器的一种变化)

  1.基于8/16位微处理器的运动个控制器(具有一定的灵活性和适应性,处理速度有限、处理能力有限)

  2.基于PLC的运动控制器(体积小、可靠性高、周期短、抗干扰强。不能高频工作,且不能实现复杂的运动,多用于点位控制和单轴运动控制的场合)

  3.​基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器(信息处理能力强。体积庞大、抗干扰能力差,不适合于工业应用)

  4.​基于嵌入式ARM微处理器和专用DSP运动控制芯片的运动控制器(体积小、成本低、可靠性高、控制简单)

  MCU主要完成与上位机通信,对加工程序代码进行译码,根据译码结果对运动控制芯片PCL6045B进行操作和人机交互。

  1.每个轴都有伺服到位、计数器偏差清除、伺服报警3个用于伺服接口的专用信号接口

  2.​每个轴都有指令位置、机械位置、偏差和通用4个计数器,每个轴都有5个比较器可以用来将目标值和当前计数器值进行比较,还用来实现软件限位、立即停止、减速停止等功能。

  机械位置计数器(编码器输入信号EA/EB​用于检测电机的实际位置,并通过机械位置计数器的增减计数)

  偏差计数器(能够对输出脉冲数和编码器反馈输入信号(EA/EB)之差进行计数,通过偏差计数器可以进行丢步检测或判断运动是否到位。)

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